Belarus ile Türkiye parlamentolararası temasları 1992 yılında gerçekleşen Türkiye Büyük Millet Meclisi heyeti ile TBMM Başkanı Sn. Hüsamettin Cindoruk’ un Belarus ziyareti ile başlamıştır.
Kasım 1998 yılında Belarus Cumhuriyeti Milli Meclis Başkanı Sn. Pavel Şıpuk heyeti ile birlikte Türkiye ziyaretinde bulunmuştur. Bu ziyaret Belarus ile Türkiye parlamentolar arasında teması kurmakta yardımcı oldu. Genel olarak, parlamentolararası temasları Dostluk Grupları çerçevesinde gerçekleşmektedir.
2011 yılında Türkiye’de ve 2012 yılında Belarus’ta gerçekleşen meclis seçimlerinin sonucunda Parlamentolararası Dostluk Grupları yeniden kurulmuştur. Belarus tarafından Grup Başkanı görevi Belarus Cumhuriyeti Milli Meclisi Cumhuriyet Konseyi Bölgesel Politikası ve Yerel Özyönetim Daimi Komisyon Başkanı Sn. Svetlana Gerasimoviç üstlenmektedir. Türkiye tarafından ise TBMM milletvekili Sn. Zeyid ASLAN.
Kasım 2013yılında TBMM Başkanı Sn. Cemil Çiçek Belarus Cumhuriyeti resmi ziyaretinde bulunmuştur.
